Arduino 简单实例十四 _ 小车

#Arduino

1) 说明：

a) L298N/直流电机驱动模块 (控制两项步进电机)

IN1-IN4 控制转动的方向，IN1 为低电平, IN2 为高电平, 电机反转；IN1 为高电平,IN2 为低电平,电机正转；IN3 和 IN4 控制另一轮。为了方便，把 EN 使动端与跳线连接（高电平），然后使用 IN 的状态控制走停

ENA

IN1

IN2

运行状态

---|---|---|---

任意

停止

正转

反转

刹停

停止

b) 供电

使用了航模专用的锂电池，主要考虑到它可以充电，标示为 7.2V，充电后测量为 8.4V，电池接电机控制模块的 VCC，然后用电机控制模块输出的 5V 给 Arduino 板供电。输入电压在 6V 以下时，它就不能给 Arduino 板供电了。

2) 硬件：

直流电机驱动模块，Arduino uno，杜邦线，电池，智能小车套装（含车架，车轮，电动机等）

3) 连接：

电机驱动模块 IN1-IN4 接单片机: IN1-D6 IN2-D7 IN3-D4 IN4-D5
电机驱动模块 GND 接电源 GND 和单片机 GND
电机驱动模块 VCC 接电源 VCC
电机驱动模块 +5 接单片机 VIN
电机驱动模块 OUT1-OUT2 接步进电机 1,OUT3-OUT4 接步进电机 2

[](https://img-

blog.csdn.net/20170220140159911?watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQveGlleWFuMDgxMQ==/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/gravity/Center)

4) 代码：

#define PIN_CAR_IN1 5
#define PIN_CAR_IN2 6
#define PIN_CAR_IN3 9
#define PIN_CAR_IN4 10

void doForward() {
  digitalWrite(PIN_CAR_IN3,LOW);
  digitalWrite(PIN_CAR_IN4,HIGH);
  digitalWrite(PIN_CAR_IN1,LOW);
  digitalWrite(PIN_CAR_IN2,HIGH);
}

void doBackward() {
  digitalWrite(PIN_CAR_IN3,HIGH);
  digitalWrite(PIN_CAR_IN4,LOW);
  digitalWrite(PIN_CAR_IN1,HIGH);
  digitalWrite(PIN_CAR_IN2,LOW);
}

void doStop() {
  digitalWrite(PIN_CAR_IN3,LOW);
  digitalWrite(PIN_CAR_IN4,LOW);
  digitalWrite(PIN_CAR_IN1,LOW);
  digitalWrite(PIN_CAR_IN2,LOW);

  digitalWrite(PIN_CAR_IN3,HIGH);
  digitalWrite(PIN_CAR_IN4,HIGH);
  digitalWrite(PIN_CAR_IN1,HIGH);
  digitalWrite(PIN_CAR_IN2,HIGH);
}

void doLeft() {
  digitalWrite(PIN_CAR_IN3,HIGH);
  digitalWrite(PIN_CAR_IN4,LOW);
  digitalWrite(PIN_CAR_IN1,LOW);
  digitalWrite(PIN_CAR_IN2,HIGH);   
}

void doRight() {
  digitalWrite(PIN_CAR_IN3,LOW);
  digitalWrite(PIN_CAR_IN4,HIGH);
  digitalWrite(PIN_CAR_IN1,HIGH);
  digitalWrite(PIN_CAR_IN2,LOW);
}

void setup()
{
  pinMode(PIN_CAR_IN1,OUTPUT);
  pinMode(PIN_CAR_IN2,OUTPUT);
  pinMode(PIN_CAR_IN3,OUTPUT);
  pinMode(PIN_CAR_IN4,OUTPUT);

  digitalWrite(PIN_CAR_IN1, OUTPUT);
  digitalWrite(PIN_CAR_IN2, OUTPUT);
  digitalWrite(PIN_CAR_IN3, OUTPUT);
  digitalWrite(PIN_CAR_IN4, OUTPUT);

  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  doForward();
  delay(1000);  
  doStop();
  delay(1000);
  doBackward();
  delay(1000);
  doStop();
  delay(1000);  
  doLeft();
  delay(1000);  
  doStop();
  delay(1000);
  doRight();
  delay(1000);
  doStop();
  delay(1000); 
}

（请注意：因各厂商硬件不同，引脚位置可能有差异, 具体请见硬件说明书）